CAN总线

控制器局域网（Controller Area Network，简称CAN）总线，作为工业控制、汽车电子等领域最核心的串行通信总线之一，自诞生以来便凭借其高可靠性、实时性、抗干扰性和低成本优势，成为连接各类电子设备的“神经中枢”。从汽车电子的普及应用，到工业自动化、智能设备的深度渗透，CAN总线的发展始终与电子设备的智能化、网络化趋势同频共振。

一、CAN总线的发展历程：从汽车需求到多领域普及

CAN总线的诞生源于汽车工业的实际需求，其发展历程可分为“需求催生、标准确立、技术升级、多领域延伸”四个核心阶段，每一个阶段都贴合当时电子设备通信的核心痛点，逐步完善自身技术体系。

1. 需求催生：汽车电子发展的必然产物

20世纪70年代末，汽车工业进入快速发展期，汽车的电子化水平逐步提升，传统的点对点布线方式逐渐暴露出诸多弊端。当时，汽车上的电子控制单元（ECU）数量不断增加，如发动机控制、刹车控制、转向控制、空调控制等，每一个ECU都需要通过独立的导线与其他设备连接，导致汽车内部导线数量激增、布线复杂、成本上升，同时也降低了系统的可靠性——一旦某一根导线出现故障，很可能导致整个相关控制系统瘫痪，且故障排查难度极大。

为解决这一痛点，德国博世（Bosch）公司于1983年启动了CAN总线的研发项目，核心目标是设计一种“多设备共享通信线路”的串行通信技术，实现汽车内部各类ECU的高效、可靠通信，减少布线数量、降低成本、提升系统稳定性。1986年，博世公司在德国汉诺威国际汽车展上首次公开了CAN总线技术，正式拉开了其产业化应用的序幕。

2. 标准确立：规范化发展的关键一步

CAN总线技术公开后，凭借其独特优势迅速获得汽车行业的关注，但缺乏统一的标准限制了其规模化应用。1987年，国际标准化组织（ISO）正式制定并发布了CAN总线的第一个国际标准——ISO 11898，该标准明确了CAN总线的物理层、数据链路层规范，规定了总线的传输速率、拓扑结构、电气特性等核心参数，为不同厂商的设备兼容提供了统一依据。

ISO 11898标准的发布，标志着CAN总线技术进入规范化发展阶段。此后，该标准经过多次修订和完善，衍生出多个版本：ISO 11898-1规定了数据链路层和物理层的协议规范，是CAN总线的核心标准；ISO 11898-2规定了高速CAN的物理层特性（传输速率最高可达1Mbps），适用于汽车发动机、变速箱等对实时性要求较高的场景；ISO 11898-3规定了低速CAN的物理层特性（传输速率最高为125kbps），适用于车身控制、灯光控制等对实时性要求较低，但对抗干扰性要求较高的场景。

3. 技术升级：适配更高需求的迭代优化

随着汽车电子、工业控制等领域的不断发展，传统CAN总线（CAN 2.0）的局限性逐渐显现：传输速率上限（1Mbps）难以满足海量数据传输需求，数据帧长度（最长8字节）无法承载复杂设备的通信数据，且缺乏灵活的扩展能力。为应对这些挑战，博世公司在2004年推出了CAN FD（Flexible Data Rate，灵活数据速率）技术，作为CAN总线的升级版本。

CAN FD在保留传统CAN总线核心优势的基础上，进行了两大关键升级：一是将数据帧的长度从8字节扩展至64字节，大幅提升了单次数据传输量，减少了数据传输次数，降低了总线负载；二是将传输速率分为仲裁段和数据段，仲裁段仍保持1Mbps的速率（确保总线仲裁的可靠性），数据段可提升至2Mbps甚至更高，兼顾了实时性和数据传输效率。2015年，ISO正式发布了CAN FD的国际标准ISO 11898-1:2015，推动其在中高端汽车、工业自动化等领域的普及。

4. 多领域延伸：从汽车到全行业渗透

最初，CAN总线的应用主要集中在汽车领域，随着其技术的不断完善和标准化，其高可靠性、抗干扰性、低成本的优势逐渐被其他行业认可，逐步延伸至工业自动化、智能楼宇、医疗器械、轨道交通、智能家居等多个领域。例如，在工业自动化领域，CAN总线可连接PLC、传感器、执行器等设备，实现车间设备的分布式控制；在医疗器械领域，可用于医疗设备的数据传输，确保数据的实时性和准确性；在轨道交通领域，可用于列车内部的电气设备通信，适应复杂的车载环境。如今，CAN总线已成为工业控制和嵌入式系统中最常用的串行通信技术之一。

二、CAN总线的技术背景：为何能成为主流通信总线？

CAN总线之所以能在众多串行通信技术（如RS-232、RS-485、以太网等）中脱颖而出，成为汽车电子、工业控制领域的主流选择，核心源于其诞生的技术背景——解决传统通信方式的痛点，同时适配特定场景的核心需求，具体可从以下三个方面展开。

1. 传统通信方式的痛点倒逼技术创新

在CAN总线诞生之前，电子设备之间的通信主要采用点对点布线和RS-232、RS-485等串行通信技术，这些方式在多设备通信场景中存在明显弊端：

• 布线复杂、成本高昂：多设备通信时，每两个设备之间都需要单独布线，设备数量越多，导线数量呈指数级增长，不仅增加了布线成本，还导致设备体积增大、维护难度提升（如汽车内部布线，传统方式需数百根导线，而CAN总线仅需两根主线）。
• 可靠性差、抗干扰能力弱：传统串行通信的导线较多，容易受到电磁干扰（EMI）和射频干扰（RFI），导致数据传输错误；且一旦某根导线故障，会直接影响对应设备的通信，系统容错性差。
• 实时性差、扩展性弱：RS-232等技术的传输速率较低，且多设备通信时需采用主从模式，主设备负担过重，容易出现通信延迟；同时，新增设备时需重新布线、调整系统，扩展性差，无法适应设备数量不断增加的需求。

这些痛点在汽车电子、工业控制等多设备、高可靠性需求场景中尤为突出，亟需一种新型的通信技术来解决，CAN总线正是在这样的背景下应运而生。

2. 特定场景的核心需求驱动技术发展

CAN总线的核心应用场景（汽车电子、工业控制）对通信技术有着明确的核心需求，而这些需求恰好与CAN总线的技术特性高度匹配，成为其发展的核心驱动力：

• 高可靠性：汽车行驶、工业生产过程中，通信系统的故障可能导致严重的安全事故或生产停滞，因此要求通信技术具备极强的容错能力，能够在恶劣环境（如高温、低温、振动、电磁干扰）下稳定工作，CAN总线通过差分信号传输、 CRC校验、总线仲裁等机制，可有效避免数据传输错误，提升系统可靠性。
• 实时性：汽车发动机控制、刹车控制，工业生产中的设备联动等场景，要求数据传输延迟极低（通常要求毫秒级），CAN总线的传输速率可达到1Mbps，且采用优先级仲裁机制，确保紧急数据（如刹车信号）优先传输，满足实时性需求。
• 低成本、易扩展：汽车、工业设备的规模化生产，要求通信技术具备低成本、易扩展的特点，CAN总线仅需两根主线即可实现多设备通信，布线成本低；新增设备时，只需将设备接入总线，无需重新布线，扩展性极强。

3. 技术特性的优势奠定主流地位

与其他串行通信技术相比，CAN总线在技术特性上具备明显优势，这也是其能够取代传统通信方式、成为主流的关键：

相较于RS-232，CAN总线采用差分信号传输，抗干扰能力更强，传输距离更远（低速CAN可达10km，高速CAN可达40m），且支持多设备共享总线，无需点对点布线；相较于RS-485，CAN总线具备优先级仲裁机制，可避免多设备通信冲突，实时性更强，且支持故障自动检测和隔离，容错性更好；相较于以太网，CAN总线结构简单、成本更低，无需复杂的网络设备（如交换机），且抗干扰能力更强，更适合恶劣环境下的嵌入式设备通信。

三、CAN总线的数据传输原理：从物理层到数据链路层的完整流程

CAN总线的数据传输遵循ISO 11898标准，分为物理层和数据链路层（包括逻辑链路控制子层LLC和媒体访问控制子层MAC），整个传输过程可分为“总线拓扑结构、物理层传输、数据链路层传输、总线仲裁、错误检测与处理”五个核心环节，各环节相互配合，确保数据的高效、可靠传输。

1. 总线拓扑结构：多设备共享的通信架构

CAN总线采用“总线型拓扑结构”，核心由两根差分信号线（CAN_H和CAN_L）、终端电阻、节点设备（如ECU、传感器、执行器等）组成，所有节点设备均并联在CAN_H和CAN_L两根主线上，形成一个多节点共享的通信网络。

其中，终端电阻的作用至关重要，通常安装在总线的两端，阻值为120Ω，其核心功能是匹配总线阻抗，减少信号反射，避免信号干扰，确保数据传输的稳定性。当总线长度超过10m时，终端电阻的作用尤为明显，可有效抑制信号衰减和失真。

这种拓扑结构的优势在于：结构简单、布线方便，减少了导线数量；新增节点时只需并联接入总线，扩展性强；某一个节点设备故障时，不会影响整个总线的正常通信（除非故障节点短路总线），容错性强。

2. 物理层传输：差分信号的编码与传输

物理层是CAN总线数据传输的基础，主要负责将数据链路层的数字信号转换为物理层的电信号，并通过CAN_H和CAN_L两根差分信号线传输，核心涉及信号编码、电平标准、传输速率三个关键内容。

（1）电平标准

CAN总线采用差分信号传输，通过CAN_H和CAN_L之间的电压差来表示数字信号的“0”和“1”，这种方式可有效抵抗电磁干扰——当外界存在干扰时，干扰信号会同时作用于CAN_H和CAN_L，两者的电压差基本保持不变，不会影响信号的识别。

根据ISO 11898标准，CAN总线的电平标准分为高速CAN和低速CAN：

• 高速CAN（ISO 11898-2）：正常工作时，CAN_H的电平为3.5V左右，CAN_L的电平为1.5V左右，两者的电压差为2V，此时表示数字信号“显性电平”（逻辑0）；总线空闲时，CAN_H和CAN_L的电平均为2.5V，电压差为0V，此时表示数字信号“隐性电平”（逻辑1）。高速CAN的传输速率最高可达1Mbps，适用于对实时性要求较高的场景。
• 低速CAN（ISO 11898-3）：采用单线或双线传输，电平标准与高速CAN不同，隐性电平时CAN_H和CAN_L均为0V，显性电平时CAN_H为5V、CAN_L为0V，电压差为5V。低速CAN的传输速率最高为125kbps，传输距离可达10km，适用于对实时性要求较低、传输距离较远的场景。

（2）信号编码

CAN总线采用“非归零码（NRZ）”编码方式，即信号在传输过程中，电平保持不变直到数据发生变化，没有归零脉冲，这种编码方式可提高传输效率，减少信号失真。同时，为了避免信号中出现过长的连续“0”或“1”（导致接收端无法同步时钟），CAN总线采用“位填充”机制：当出现5个连续的相同电平（无论是显性0还是隐性1）时，发送端会自动插入一个相反的电平，接收端收到后会自动删除该填充位，确保时钟同步。

（3）传输速率

CAN总线的传输速率可根据应用场景灵活调整，范围从10kbps到1Mbps不等，传输速率与传输距离成反比：传输速率越高，传输距离越短；传输速率越低，传输距离越长。例如，1Mbps的传输速率下，总线长度最长可达40m；125kbps的传输速率下，总线长度可达500m；10kbps的传输速率下，总线长度可达到10km。

3. 数据链路层传输：数据帧的结构与传输流程

数据链路层是CAN总线数据传输的核心，负责将上层应用的数据封装成数据帧，通过物理层传输，同时接收物理层的信号，解析出数据并传递给上层应用。CAN总线的数据帧分为四种类型：数据帧、远程帧、错误帧、过载帧，其中数据帧是最常用的帧类型，用于传输实际数据；远程帧用于请求其他节点发送数据；错误帧用于通知总线上的所有节点存在数据传输错误；过载帧用于表示节点暂时无法接收数据，请求发送端暂停传输。

以最常用的数据帧为例，其结构由7个部分组成，从前往后依次为：

• 起始位（Start of Frame，SOF）：1位，显性电平（逻辑0），用于标识数据帧的开始，通知所有节点准备接收数据。
• 仲裁段（Arbitration Field）：由标识符（ID）和远程发送请求位（RTR）组成，其中标识符用于区分不同的节点和数据优先级，RTR位用于区分数据帧和远程帧（数据帧的RTR位为显性0，远程帧的RTR位为隐性1）。标识符的长度有两种：标准帧（11位ID）和扩展帧（29位ID），标准帧适用于节点数量较少的场景，扩展帧适用于节点数量较多、需要更多标识符的场景。
• 控制段（Control Field）：6位，由IDE位（标识符扩展位）、保留位（r0、r1）和数据长度码（DLC）组成。IDE位用于区分标准帧和扩展帧（标准帧IDE位为显性0，扩展帧IDE位为隐性1）；数据长度码（DLC）用于表示数据段的长度，范围为0-8字节（传统CAN）或0-64字节（CAN FD）。
• 数据段（Data Field）：存储实际传输的数据，长度由数据长度码（DLC）决定，传统CAN最长为8字节，CAN FD最长为64字节，数据内容由上层应用决定（如汽车发动机的转速、温度等数据）。
• 循环冗余校验段（CRC Field）：15位CRC校验码+1位CRC界定符（隐性1），用于检测数据传输过程中的错误。发送端在发送数据时，会根据数据段的内容计算出CRC校验码，接收端收到数据后，会重新计算CRC校验码，若与发送端的校验码不一致，则判定为数据传输错误。
• 确认段（ACK Field）：2位，由ACK位和ACK界定符组成。当接收端正确接收数据（CRC校验通过）后，会在ACK位发送显性电平（0），向发送端确认数据已正确接收；若接收端未正确接收数据，则不发送ACK信号，发送端会检测到ACK缺失，判定为传输错误并重新发送数据；ACK界定符为隐性电平（1），用于标识确认段的结束。
• 帧结束（End of Frame，EOF）：7位，均为隐性电平（1），用于标识数据帧的结束。

数据帧的传输流程大致为：发送端将上层应用的数据封装成数据帧，按照位填充规则编码后，通过物理层的差分信号线发送；总线上的所有节点都会接收该数据帧，通过标识符（ID）判断该数据是否为自己需要接收的数据，若为自己需要的数据，则解析数据帧，提取数据并传递给上层应用，同时发送ACK信号确认接收；若不是自己需要的数据，则忽略该数据帧，不发送ACK信号。

4. 总线仲裁：解决多节点通信冲突的核心机制

CAN总线采用“多主站架构”，即总线上的所有节点都可以主动发送数据，无需依赖主设备控制，这就可能出现多个节点同时发送数据的情况，导致通信冲突。为解决这一问题，CAN总线采用“基于标识符（ID）的优先级仲裁机制”，核心原则是：标识符（ID）的二进制数值越小，优先级越高，优先获得总线控制权，发送数据。

总线仲裁的具体过程如下：当多个节点同时向总线发送数据时，所有节点会同时发送自己数据帧的仲裁段（标识符+RTR位），并实时监测总线上的电平信号；每个节点都会将自己发送的电平与总线上的电平进行对比，如果一致，则继续发送下一位；如果不一致，则说明存在优先级更高的节点（因为优先级高的节点ID更小，发送的显性电平会覆盖优先级低的节点发送的隐性电平），此时该节点会立即停止发送数据，转为接收状态，等待总线空闲后再尝试发送；直到最后只有一个节点能够持续发送数据，该节点即为优先级最高的节点，成功获得总线控制权，完成数据传输。

这种仲裁机制的优势在于：无需额外的仲裁设备，结构简单、效率高；仲裁过程不会破坏数据，优先级低的节点只是暂停发送，不会丢失数据；紧急数据（如汽车刹车信号）可通过设置更小的ID，确保优先传输，满足实时性需求。例如，汽车发动机控制节点的ID通常设置为较小的值，确保其数据优先传输，保障发动机的正常工作。

5. 错误检测与处理：保障数据传输的可靠性

CAN总线之所以具备极高的可靠性，核心在于其完善的错误检测与处理机制，能够及时发现数据传输过程中的错误，并采取相应的措施，避免错误数据的传播，确保系统的稳定运行。CAN总线的错误检测机制主要包括5种：

• 位错误：发送端发送的某一位电平与总线上的电平不一致（排除总线仲裁的情况），则判定为位错误。例如，发送端发送显性0，但总线上的电平为隐性1，即检测到位错误。
• 填充错误：发送端在编码时，当出现5个连续相同电平时，未插入相反的填充位；或者接收端收到的信号中，5个连续相同电平后没有相反的填充位，则判定为填充错误。
• CRC错误：接收端计算的CRC校验码与发送端发送的CRC校验码不一致，则判定为CRC错误，说明数据传输过程中出现了失真或丢失。
• 形式错误：数据帧的结构不符合ISO 11898标准，例如起始位不是显性0、帧结束不是7位隐性1、ACK界定符不是隐性1等，均判定为形式错误。
• ACK错误：发送端发送数据帧后，在确认段未检测到ACK信号（即没有节点发送显性电平确认接收），则判定为ACK错误，说明数据未被任何节点正确接收。

当某一节点检测到上述任意一种错误时，会立即发送“错误帧”，通知总线上的所有节点存在数据传输错误；同时，该节点会根据错误的严重程度，采取不同的处理措施：轻微错误（如偶尔的位错误），节点会重新发送数据；严重错误（如持续的CRC错误），节点会进入“总线关闭”状态，停止向总线发送数据，避免影响整个总线的正常通信，直到故障排除后，再重新接入总线。

四、CAN总线的核心特性与技术优势

结合上述发展历程和传输原理，CAN总线的核心特性可概括为“高可靠、高实时、低成本、易扩展”，这些特性使其在多设备、恶劣环境、高需求的通信场景中具备不可替代的优势，具体如下：

1. 高可靠性：容错能力强，抗干扰性突出

CAN总线通过差分信号传输、CRC校验、位填充、错误检测与处理等多种机制，有效提升了数据传输的可靠性。差分信号传输可抵抗电磁干扰和射频干扰，适用于汽车、工业等恶劣环境；完善的错误检测机制可及时发现传输错误，错误处理机制可避免错误数据传播，确保系统稳定运行；总线型拓扑结构具备良好的容错性，单个节点故障不会影响整个总线的通信。

2. 高实时性：优先级仲裁，延迟低

CAN总线采用多主站架构，所有节点均可主动发送数据，无需主设备调度；基于ID的优先级仲裁机制，可确保紧急数据（如故障信号、控制信号）优先传输，传输延迟可控制在毫秒级，完全满足汽车电子、工业控制等对实时性的需求。例如，汽车刹车信号的ID优先级最高，可在最短时间内传输到相关控制节点，保障行车安全。

3. 低成本：布线简单，硬件要求低

CAN总线仅需两根差分信号线即可实现多设备通信，大幅减少了布线数量和成本，尤其在设备数量较多的场景中（如汽车、工业车间），优势更为明显；同时，CAN总线的硬件电路结构简单，无需复杂的网络设备（如交换机、路由器），核心芯片（CAN控制器、CAN收发器）的成本较低，适合规模化应用。

4. 易扩展：新增节点便捷，兼容性强

CAN总线的总线型拓扑结构，使得新增节点时只需将设备并联接入CAN_H和CAN_L两根主线，无需重新布线、调整系统，扩展性极强；同时，ISO 11898标准的统一，确保了不同厂商、不同类型的设备之间的兼容性，便于系统的升级和扩展。例如，汽车新增一个车载导航节点，只需将其接入CAN总线，即可实现与其他ECU的通信。

5. 其他优势：传输距离远，支持多节点通信

CAN总线的传输距离可根据传输速率灵活调整，低速CAN的传输距离可达10km，能够满足远距离通信需求（如工业车间的设备联动）；同时，一根CAN总线可连接多达110个节点（实际应用中受总线负载和传输速率影响），可满足多设备通信的需求，适用于复杂的分布式控制系统。

五、CAN总线的实际应用场景

凭借其核心优势，CAN总线已广泛应用于汽车电子、工业自动化、医疗器械、轨道交通、智能家居等多个领域，成为连接各类电子设备的核心通信纽带，以下是其最主要的应用场景详细介绍：

1. 汽车电子：CAN总线的核心应用领域

汽车电子是CAN总线最开始的应用领域，也是目前应用最广泛、最成熟的领域。随着汽车电子化、智能化水平的不断提升，CAN总线已成为汽车内部通信的“神经中枢”，连接了发动机控制单元（ECU）、变速箱控制单元（TCU）、刹车控制单元（ABS/ESP）、转向控制单元、车身控制单元（BCM）、车载导航、空调控制等各类电子设备。

在汽车电子中，CAN总线主要分为两类：高速CAN（动力CAN）和低速CAN（车身CAN）。高速CAN主要用于连接发动机、变速箱、ABS等对实时性要求较高的设备，传输速率通常为500kbps-1Mbps，负责传输发动机转速、车速、刹车信号等关键数据；低速CAN主要用于连接车身灯光、门窗、空调等对实时性要求较低的设备，传输速率通常为125kbps，负责传输灯光控制、门窗开关等数据。

近年来，随着新能源汽车和智能网联汽车的发展，CAN FD总线也逐渐在中高端汽车中普及，用于传输自动驾驶、车载娱乐等海量数据，满足更高的通信需求。

2. 工业自动化：分布式控制的核心通信手段

在工业自动化领域，CAN总线主要用于分布式控制系统，连接PLC（可编程逻辑控制器）、传感器、执行器、变频器、触摸屏等设备，实现车间设备的联动控制和数据采集。例如，在生产线中，传感器实时采集设备的运行参数（如温度、压力、转速），通过CAN总线传输给PLC，PLC根据参数进行逻辑判断，向执行器发送控制指令，实现生产线的自动化运行；同时，PLC可通过CAN总线将设备运行数据传输给触摸屏，实现数据的实时显示和人工操作。

CAN总线在工业自动化中的优势在于：抗干扰能力强，能够适应工业车间的高温、振动、电磁干扰等恶劣环境；传输距离远，可覆盖整个车间甚至工厂；易扩展，可根据生产需求新增设备，无需重新布线；成本低，适合大规模工业应用。

3. 其他领域的应用

• 医疗器械：用于医疗设备的数据传输，如监护仪、呼吸机、输液泵等，确保患者生命体征数据（如心率、血压、血氧）的实时、准确传输，保障医疗安全。由于医疗器械对可靠性要求极高，CAN总线的错误检测与处理机制能够有效避免数据传输错误，适合医疗场景应用。
• 轨道交通：用于列车内部的电气设备通信，如列车控制系统、空调系统、照明系统、制动系统等，连接列车上的各类ECU，实现列车的稳定运行和状态监测。轨道交通环境复杂，存在强电磁干扰和振动，CAN总线的抗干扰能力和可靠性能够满足其需求。
• 智能家居：用于智能家居设备的联动控制，如智能灯光、智能窗帘、智能空调、智能安防设备等，通过CAN总线实现设备之间的数据通信，打造智能化的家居环境。CAN总线的低成本、易扩展优势，适合家庭场景的多设备联动。

六、CAN总线的未来发展趋势

随着电子设备的智能化、网络化、大数据化发展，CAN总线也在不断迭代升级，以适应新的应用需求，未来其发展趋势主要集中在以下三个方面：

1. CAN FD总线的普及应用

传统CAN总线的8字节数据帧和1Mbps传输速率，已无法满足新能源汽车、自动驾驶、工业大数据采集等场景的需求，CAN FD作为其升级版本，凭借64字节数据帧和更高的传输速率，将逐渐取代传统CAN总线，成为主流。未来，CAN FD将广泛应用于中高端汽车、工业自动化、智能设备等领域，实现海量数据的高效传输。

2. 与其他通信技术的融合发展

随着物联网、5G、以太网等技术的发展，CAN总线将与这些技术深度融合，弥补自身在高速传输、远距离通信、云端互联等方面的不足。例如，CAN总线与以太网融合，形成“CAN-Ethernet”混合通信架构，既保留CAN总线的高可靠性、低成本优势，又利用以太网的高速传输能力，满足复杂场景的通信需求；CAN总线与5G技术融合，实现设备的远程控制和云端数据交互，拓展应用场景（如远程工业控制、智能网联汽车的云端通信）。

3. 智能化与安全化升级

随着汽车自动驾驶、工业智能控制等场景的普及，对CAN总线的智能化和安全化要求不断提升。未来，CAN总线将融入AI技术，实现数据的智能分析和故障预测，提前发现设备故障，提升系统的可靠性；同时，随着网络安全威胁的加剧，CAN总线将加强安全防护，通过加密传输、身份认证等机制，防止数据被篡改、窃取，保障通信安全，尤其是在汽车、医疗、工业等关键领域，安全化将成为CAN总线发展的核心重点之一。